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2013, No.431(03) 174-175

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一阶倒立摆的LQR稳定控制研究
Study of LQR Stability Control in an Inverted Pendulum

张晓荣;李永红;

摘要(Abstract):

倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义,综述了倒立摆的研究现状。其次着重介绍了LQR控制的相关理论,设计出一阶倒立摆系统的控制器。然后,对设计出的控制器进行Matlab/Simulink仿真并将仿真结果应用于固高倒立摆实时控制系统中,比较实验结果,最后得出结论。

关键词(KeyWords): LQR控制;MATLAB/Simulink仿真;实时控制

Abstract:

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基金项目(Foundation):

作者(Author): 张晓荣;李永红;

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