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2007, (27) 136-137

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基于滑模变结构的二级倒立摆系统设计与实验
Stabilizing control System of The Double Inverted Pendulum Using Sliding Mode Control Scheme

韩莉;赵秀华;郭晓玲;

摘要(Abstract):

利用滑模变结构控制对二级倒立摆系统进行了有效控制。本文以二级倒立摆为控制对象,首先阐述了研究倒立摆系统控制的意义,然后介绍了倒立摆系统的数学模型,利用滑模变结构控制方法对模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数的不确定性设定了具体的控制规律,并使用两种趋近率方法抑制系统的抖振,利用MATLAB进行了仿真试验,试验结果说明了这种方法的可行性和有效性。

关键词(KeyWords): 倒立摆;滑模变结构;抖振

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 韩莉;赵秀华;郭晓玲;

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