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2011, No.366(10) 44-45

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一种全数字控制的直流伺服驱动器的设计

唐春林;

摘要(Abstract):

针对机器人一体化关节的运动控制为背景,提出了一种先进的低压直流伺服的设计方法,在硬件设计上,既可驱动直流有刷电机又可驱动直流无刷电机,拓宽了该直流伺服驱动器的应用范围;配备EPA(Ethernet for Plant Automation)实时以太网通讯接口,通讯速率高且数据传输的确定性和实时性好。在软件设计上,采用三环闭环控制,其中速度环的控制采用先进的单神经元自适应控制,稳定性好,鲁棒性强,实验结果证明该算法有效解决了负载扰动给系统造成的不稳定性。

关键词(KeyWords): EPA;低压大功率;全数字控制;单神经元自适应控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 湖南省自然科学基金(No.K071174821),2010年度湖南省教育厅科学研究项目《构架电阻炉模糊控制系统的设计与实现》(课题编号:10C0232)

作者(Author): 唐春林;

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